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鋸床知道
係統控製的改造
添加時間:2018-05-10 08:54:32

伺服係統的閉環位置控製是比較容易的。普通電磁閥隻有“通”、“斷”兩種狀態,並且具有電磁機械滯後。液壓油的溫度及壓力變化影響到送料滑台的定位,因此采用傳統的控製理論進行處理比較困難。為使到達目標位置前關閉送料油缸液壓進給,使送料油缸停止時剛好在目標位置,是問題的關鍵。

係統伺服位置控製模塊采用采樣插補和預見控製相結合的位置控製(具體控製略)。而普通電磁閥油缸的位置控製模塊采用學習、預見控製,通過係統經驗值和當前狀態,決定關閉送料油缸的位置,使送料油缸停止時剛好達到目標位置。由於電磁機械滯後及運動慣性,通過“通”“斷”控製送料滑台移動0.1mm幾乎不可能的。為了保證最小送料長度及送料精度,後鉗使送料滑台後退到到LK位置,然後向前移動到預測位置LT關閉送料電磁閥。當送料油缸運動停止時後鉗夾緊。後鉗夾緊到位時前鉗鬆開,前鉗鬆開到位時開始送料。送料到位後前鉗夾。前鉗夾緊到位時後鉗鬆開。後鉗鬆到位後開始後退,為下一次送料作準備。雖然係統定位多移動了距離2X(LK-L),但整個過程與鋸削過程並列進行。在送料長度小於最大一次送料長度時不影響效率。


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